18세기와 19세기의 귀족 사회에서 음악을 애호하던 아마추어들이나 전문적인 음악가들은 중산층의 가정이나 귀족의 살롱 또는 부유한 집의 응접실 등에서 서로 친밀한 분위기 속에서 음악을 즐겼습니다. 이들이 즐기던 작은 그룹의 연주자들을 위한 음악은 일반적으로 실내악이라 불리는데 이것은 보통 한 성부에 하나 또는 둘 정도의 연주자가 참여하는 기악곡을 의미합니다. 즉 관현악과 비교하여 소규모의 연주형태(ensemble)를 지칭하는 용어로 사용되는 것입니다. 실내악(musica da camera, chamber music)이란 용어가 처음 등장한 것은 17세기 바로크 시대로, 이 당시에는 성악 앙상블도 실내악의 범위에 포함시켰으나 오늘날에는 일반적으로 2개 이상의 악기에 의한 소규모 그룹의, 소규모 청중을 위한 음악으로 관현악이나 독주 악기를 위한 음악을 제외한 형태라고 정의합니다.
실내악이 옛날 왕이나 귀족들의 사적인 '실내' 또는 '방'에서 연주되었던 역사로부터 명칭이 유래하고는 있지만 실제로 항상 실내에서만 연주한 것은 아니고 집 정원이나 거리의 광장 등 야외에서 연주되기도 하였습니다. 예로부터 실내악에서 사용되는 악기 편성은 2중주부터 5중주까지가 가장 보편적이며 9중주 이상을 넘어가면 성부의 독립성이 희박해지므로 실내악보다는 관현악곡의 범주에 들게 됩니다.
초기 실내악에 있어 연주자와 청중의 구분은 매우 모호한 것이었습니다. 귀족들은 무료한 시간의 공백을 음악 감상만이 아니라 직접 연주에 참여함으로써 달랬습니다. 악기를 위한 음악이 빠른 속도로 번성하기 시작한 바로크 시대에 작곡가들은 16세기부터 17세기에 걸쳐 교회나 극장과 구별하여 음악의 장이 된 '실내'를 위한 소규모의 기악 앙상블을 썼는데 이들이 선호한 장르는 트리오 소나타(trio sonata)였습니다. 여기서 트리오는 악기 수가 셋이라는 의미가 아니라 독립된 세 개의 선율선이 존재한다는 뜻으로서 3성부 음악을 가리킵니다. 그 중 위의 두 성부는 음역과 성격이 유사한 선율 악기가 연주하고, 나머지 한 개는 지속저음(basso continuo) 성부로서 이것을 연주하는 악기는 대개 두 개 이상이었습니다. 즉 두 개의 선율악기(보통은 바이올린 둘, 또는 바이올린과 플루트, 바이올린과 오보에 등)와 지속저음을 위한 두 개의 악기(오르간이나 쳄발로, 첼로나 비올라 다 감바, 바순)가 연주하는 형식이었습니다. 여기서 저음악기를 위한 낮은 음자리표의 악보에는 선율 위에 숫자가 적혀서 그 숫자의 지시에 따라 즉흥적으로 화음을 채워나가는 방식으로 연주하였습니다. 오늘날 재즈 연주가들이 선율 위의 화음기호를 보고 즉흥 연주하는 방식과 유사한 형태였던 것입니다.
바로크 시대의 기악 앙상블에 등장하는 '소나타'라는 명칭은 여러 악장의 기악곡이라는 광범위한 뜻을 갖고 있었는데 17세기 후반 이탈리아 바이올린 악파의 태두였던 코렐리(Arcangelo Corelli, 1653~1713)는 느림-빠름-느림-빠름의 형식을 갖는 교회소나타(sonata da chiesa)와 춤 모음곡 형태의 실내 소나타(sonata da camera)의 두 가지 형태에 의한 트리오 소나타의 틀을 다졌습니다. 코렐리는 48곡의 트리오 소나타를 통하여 17세기 후반 이탈리아 실내악의 성과를 집대성하였고 후세에 그 규범을 남겼습니다. 그 뒤를 이어 쿠프랭과 비발디, 바흐와 헨델도 트리오 소나타 작품을 많이 썼습니다. 이 중에서도 바흐의 <음악의 헌정>에 나오는 제8번은 열렬한 음악애호가였던 프로이센의 프리드리히 대왕이 직접 작곡한 테마를 가지고 바흐가 작곡한 트리오 소나타로, 단아하고 아름다운 선율로 인해 따로 독립되어 자주 연주됩니다.
트리오 소나타와 함께 바로크 시대의 주요한 실내악 형식인 독주 소나타는 명칭과는 별도로 한 개의 독주악기와 두 개 이상의 지속저음 악기로 연주되는 소나타입니다. 독주 소나타에서 독주 악기는 대부분 바이올린이었으며 플루트나 오보에들도 독주 악기로 사용되었습니다. 코렐리는 그의 <바이올린 소나타집 Op. 5>에서 완벽한 형식감과 선율의 아름다움에 더하여 바이올린 특유의 어려운 기법을 시도함으로써 바이올린 악파의 선구가 되었습니다. 코렐리 외에도 독주 소나타에서의 대표적인 작품들로는 비버(H.Biber, 1644~1704)의 <로젠크란츠 소나타>(Rosenkrantzsonaten), 비발디의 플루트 소나타<충실한 양치기>, 바흐의 플루트 소나타와 바이올린 소나타, 타르티니(G.Tartini, 1692~1768)의 바이올린 소나타<악마의 트릴> 등이 있습니다.
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